Walkera QR Infra X Micro Quadcopter

今年應該是迷你四軸大爆發的一年，才年初就已經看到好幾架的迷你四軸機，今天又看到一台華科爾(Walkera)在小飄蟲之後的又一力作  QR Infra，既然特別介紹當然有它的特殊之處，這次他們運用了紅外線避障再加上超音波定高，這兩項功能都是市場上中高階的飛控必備，表示他們的研發團隊是有在注意市場的脈動，這兩項功能對於沒接觸過的人會有相當大的幫助，不用擔心衝太快撞到牆，不用擔心油門控制不好飛機上上下下，有興趣的朋友可以注意各大拍賣網，應該會是個很有趣的玩具。

MulitiWii QuadCopater

有段時間沒寫部落格不是偷懶去，而是最近幫朋友做些多旋翼飛行器的案子，於是開始花更多的時間找尋一些 solution，在這個期間找到了一個讓新手練習好東西就是 MulitiWii SE，這塊板子我早在很早之前就已經看過，只是台灣的飛行玩家比較少人使用 Open Source 的產品以致於都沒有發展起來，但是我覺得如果正在使用  Arduino 朋友我想這個東西對大家而言就只是一塊蛋糕那麼簡單，它也是使用 Ardunio IDE 編輯燒錄程式，而設定各種 PID 參數設定則是使用 Processing 做的介面，這些東西是大家再熟悉不過的東西了，那我們來看看這塊板子最主要有什麼東西：

ArduCopter V2.9 Release

在2012年底時就已經頻頻露出 V2.9 的消息，聽說是目前最強大而穩定的版本，經過多方的測試RC版甚至到第4版，如果要使用最新版本的程式請注意以下幾點

1. 修正加速度計的校驗方式
2. 修正自動行調的方式
3. 建議使用保麗龍放在板子的下方減少震動的影響
4. PID需要些調整

Firmware主要的修正：

1. ALT HOLD使用慣性導航，故增加了一些參數。
2. 自動降落的優化，看到後真的相當的滿意，大大增加完全執行任務的能力。
3. 使用聲納做地面追縱，簡單說就是直升機會依地形的起伏做修正，在影片中可以看到遇到上坡直升機就跟著上升，反之亦然。
4. 翻轉訓練，就是在 Acro 模式時只要放開 roll 及 pitch 遙桿就會回復到水平位置，就是避免翻轉過了頭來不及反應。
5. 相機的快門控制。

整理出來的這些是個人認為比較重要的，祥細內容請見 ArduCopter 2.9 released - DIY Drones。