APM 與 XBee 的連接設定

前幾天才把剛收到的XBee通訊模組搞好，因為有一個地方一直讓我卡住，就是APM 端的XBee模組是 Master 還是 Slave，其實如果照我一開始的想法PC端是Master APM端就是 Slave也許就不用浪費這麼多的時間，但是 APM WIKI 的說明卻是相反的，害我一直照官方的方法試了很多次，甚至還懷疑是不是軔體燒錯了，結果最後才實驗了自己的想法，就解決了這個問題，下面說明我這次的設定：

先將兩張通訊卡分別插入USB的轉接卡，使用XBEE的軟體X-CTU設定通訊頻道

請選擇正確的鮑率，預設為57600

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看到有一支大大的天線就知道這是PC端的，下圖是它的設定資訊

看到小白天線就是APM端的XBee，下圖是它的設定資訊

 APM端的有個開關可調整 Master 還是 Slave，就如WIKI所說所謂的主從關係就是一端是TX另一端是RX，只是如果和我一樣搞混了就會吃足苦頭

再來當然是要把一個xbee模組接到PC，另一個接到APM控制卡，這邊特別要注意一下啟動的順序，我是先將APM板先上電，等個0.5~1分鐘再將PC端的接上，主要是要讓APM完全的啟動再接上，兩塊通訊卡會比較容易搜尋的到

最後使用Misssion Planner測試一下是否能夠確實通訊，因為現在是用XBee連接所以鮑率要選擇57600而不是原來的115200，成功就會直接進入主畫面，失敗當然軟體也會告訴你沒有連接上。

以上就是我設定的一些小技巧與各位分享，如果還有其他問題也歡迎和我討論，我會儘我所能的幫忙你，畢竟沒人幫真的要搞好久。