這次的版本隔了比較久的時間，感覺從這個版本開始已經出現極緻的優化處理，但也可能對於初階的使用者會更搞不懂這些功能在做什麼
例如：
Autotune of Roll and Pitch gains ：
這個我還蠻了他們的想法就是讓飛控可以自我調整，但前題是我們的多軸機必須要有基本的飛行能力，這對於已經進入的人會覺得很方便，但剛用的人會看到載具亂飛可能會嚇死，要使用的人記得去看說明。
Drift mode：
這是前面版本從未出現的模式，這個模式就是可以讓你移動油門控制高度，移動 Pitch 控制前後，其餘的皆油飛控幫你處理，主要是可以空拍的飛行員可以更專心且平滑的操作飛機，讓初學者可以了解油門及Pitch的使用，當然使用前請閱讀 說明。
這次也增加了一種新的直升機型態，SingleCopter & CoaxCopter 前面一個之前在模擬器中玩過類似的機型，它與傳覺直升機最大的差別在於它控制方向的方法是使用單槳正下方的鰭片，用講的很難懂看那就請看下圖
其他的改善重點可以再看看我下面所提供的連結。
原文連結：ArduCopter-3.1 released!
