ArduCopter V2.9 Release

在2012年底時就已經頻頻露出 V2.9 的消息，聽說是目前最強大而穩定的版本，經過多方的測試RC版甚至到第4版，如果要使用最新版本的程式請注意以下幾點

1. 修正加速度計的校驗方式
2. 修正自動行調的方式
3. 建議使用保麗龍放在板子的下方減少震動的影響
4. PID需要些調整

Firmware主要的修正：

1. ALT HOLD使用慣性導航，故增加了一些參數。
2. 自動降落的優化，看到後真的相當的滿意，大大增加完全執行任務的能力。
3. 使用聲納做地面追縱，簡單說就是直升機會依地形的起伏做修正，在影片中可以看到遇到上坡直升機就跟著上升，反之亦然。
4. 翻轉訓練，就是在 Acro 模式時只要放開 roll 及 pitch 遙桿就會回復到水平位置，就是避免翻轉過了頭來不及反應。
5. 相機的快門控制。

整理出來的這些是個人認為比較重要的，祥細內容請見 ArduCopter 2.9 released - DIY Drones。

ArduPlane 2.67 released

針對這次的更新我做的整理如下

• 修正uBlox GPS 的錯誤，這個錯誤可能會導致飛行姿態與導航不良。
• 修正  APM 參數代碼錯誤，導致死區輔助通道無法設置參數，EX:設置RC5_DZ時實際上是設置RC5_MIN。
• 使用 UBLOX GPS 的垂直速度修正部分 DCM 加速。
• 增加了新的加速度計校準代碼，優化飛行姿態，可以到 CLI 模式輸入 "accel" 進行校準步驟。
• CLI模式可以在遙測模式連接時執行，這對加速規校驗非常有用。
• 加入新的次副翼類型。
• 修正風向以配合以速度為基礎風向來源。
• 處理了15、16個參數名稱避免於地面站產生亂碼。
• 增加 RSSI_PIN 選項來設置測量接收器的RSSI的引腳。
• 增加新的 MAVLink 參數 SYS_STATUS ，監控電子羅盤運作的狀態。
• 增加新的 MAVLink 參數 APM_OFFSET，讓VFR_HUD 保持在0 ~ 100。

看起來還不少，本人覺的比較重要的是有關加速規的校驗有興趣的朋友試試吧。

[轉載]ArduStation Mega

之前一直沒有完成的地面站，現在 jDrones 就又出了一塊已經整合好的板子，目前還在測試階段但根據以往的經驗 jDrones 出品的品質都還不錯，但價格就讓人有點不太滿意，有興趣的朋友可以參考看看。

Technical specs:

• MCU: Atmel 2560 with Atmel 8u2 USB "adapter"
• XBee footprint for telemetry with external pins
• IO: Buzzer, Analog, I2C, GPS
• SDCard holder for storage needs
• 128 x 64 pixel Graphics LCD
• 3 x TTL Serial output pins
• 2 x Servo outputs with internal/external power feed
• Encoder port for menus etc use
• Connection for I2C Keyboard 
• 4 x LEDs for showing different statues

Android bootloader

最近跟對岸買了一塊叫做羅密歐(Romeo)的板子，不少功能匯集在一塊板子上面，之後再來跟大家推薦，現在問題不知道是不是因為在Arduino IDE選錯板子類型，導致上傳程式的時候把板子弄掛了，只要一上傳程式就會當掉移除電源、USB線、Reset，可以試的都試了，它就是無法回復，只好使出終極必殺技「Firware 重燒」，以前從來就沒有使用過這種功能，現在感到有些緊張，做完後才知道原來這麼簡單。

以下是原廠作業說明：

(資料來源)

To use your Arduino board to burn a bootloader onto an AVR, you need to follow a few simple steps.

1. Open the ArduinoISP firmware (in Examples) to your Arduino board.
2. Note for Arduino 1.0: you need to make one small change to the ArduinoISP code. Find the line in the heartbeat() function that says "delay(40);" and change it to "delay(20);".
3. Select the items in the Tools > Board and Serial Port menus that correspond to the board you are using as the programmer (not the board being programmed).
4. Upload the ArduinoISP sketch.
5. Wire your Arduino board to the target as shown in the diagram below. (Note for the Arduino Uno: you'll need to add a 10 uF capacitor between reset and ground.)
6. Select the item in the Tools > Board menu that corresponds to the board on which you want to burn the bootloader (not the board that you're using as the programmer). See the board descriptions on the environment page for details.
7. Use the Burn Bootloader > Arduino as ISP command.

中文說明

1. 在 Examples 中開啟 ArduinoISP firmware 。
2. 如果你是 Arduino 1.0 的朋友請注意:這邊要對 ArduinoISP 的程式碼做一個小小的修改。找出 heartbeat() 的函數將 "delay(40);" 改成 "delay(20);"。
3. 然後就去選擇板子類型及序列埠(Tools > Board & Serial Port)，這邊是要選擇準備要做燒錄工作的那張，不是選擇被燒錄的那張。
4. 上傳 ArduinoISP 程式到板子上。
5. 將你要燒錄的板子依照上面的方式連接 (如果你準備要燒 Arduino Uno:你要在reset 和 ground 間加上一個電容)。
6. 這邊就要選擇你準備要被燒錄的板子類型( Tools > Board) 就是要被 bootloader 的板子。
7. 最後就選擇 Burn Bootloader > Arduino as ISP ，就可以等待它燒錄完成。

簡單的7個步驟就完成了，是不是很容易，我覺得主要會有問題的地方應該是不知道板子的類型，如果是 Arduino 官方的板子比較容易看得出來，可是像我這次所做用的變種板(Nano 328)就不見得可以很容易的一眼看出，如果燒錯 Firware 當然也是會出現其他問題。

Bixler mount APM 2

裝在 Bixler 上的樣子

Sonar Protector 聲納保護器

不知道大家在摔機的時候有沒有碰過把 sonar也摔到一整個快掛掉了，因為它的位置不像主板在中間的載板位置都會有防護罩保護，通常sonar 都在遠離電子設備的地方而且下方一定是空的，相對的在保護一定會較差，我想大家一定知道 EZ0-XL 並不便宜如果掛了心都會淌血，最近我就發現我的 Sonar PCB 已經出現裂痕，如果再不保護應該會在下一次的不當降落應該就會應聲斷裂，所以才積極的請朋友幫我銑了一個 Sonar Protector，大家可以看到下圖就是用塑鋼將sonar包起來然後再鎖到橫桿上，這樣最壞的狀況只有可能會進土，而不會造成太嚴重的傷害，經過地面測試也不會影響功能的運作，有興趣的朋友下列的圖給大家一個參考。

APM Power Protection

在最新的ArduPlane WIKI中發表了一份我發現很久的問題，甚至覺得是不是因為這個原因將我的XBEE搞壞的罪魁禍手，之前不知哪來的大電流衝破板上的二極體導致整塊板子無法供電，我當時也是自己用電錶找出被衝破的那顆二極體，然後找一顆較大功率的二極體並上去，代替原來的那顆SMD 二極體，如果原廠早點發現這個問題提出這份修正也許就不會造成這個問題，所以各位有空就把它接上去吧，不然到時我衝壞什麼再來後悔就來不及了。

這次官方的說明主要有兩個地方：

一、在電力來源處增加一顆二極體防止逆向電流

二、在ESC供電的地方多使用了一顆500mA Fuse，防止大電流衝壞板子，算是一個雙重保障。

[原廠文件下載1][原廠文件下載2]