[心得]APM:Plane 3.0.0

最近 APM:Plane 有個重大的更新，這兩天花了些時間將所有重點看了一次
重點如下：
1.Extended Kalman Filter(EKF):
之前就有聽說這個很厲害的 Filter 它可讓我們進入更高階的穩定狀態，提升高度及位置的精準度，要使用這個功能需將 AHRS_EKF_USE 參數設為 1(Enable) 才能使用，舊版的預設當然就是 0(Disable)，但是缺點是你的飛控要升級成 Pixhawk 才能發揮出這強大的功能，因為這個涉汲到浮點數的運算能力 愈強的 CPU 浮點數的運算能力強，是不是又有一個好理由可以升級了呢？

2.支援雙感應器
這功能就有覺得之前 3DRobotics 就在鋪梗我們來看一下 Pixhawk Specifications

Sensors:
ST Micro L3GD20 3-axis 16-bit gyroscope
ST Micro LSM303D 3-axis 14-bit accelerometer / magnetometer
Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
MEAS MS5611 barometer

這邊可以看到光是 onboard 的加速規和電子羅就有兩種不一樣的型號，在舊的程式可能只用到其中一種，但從這版開始就已經將雙感應器例入數據計算，原作者以他個人的經驗寫了一大篇為什麼要使用雙加速規有興趣的朋友可以看看(我真的已經看完，只是太長了讓我偷懶一下)，目前他們正在開發雙 GPS 應用真的好期待阿!!

3.優化飛行計畫的功能

這個是功能是是我比較不熟的部份，因為我在多軸中就已經很少使用自動飛行的模式，更何況固定翼會碰到的問題我是更不明白，但看字義來講舊的版本在使用 Jump 這個指令時會需要設一個假航點新版就直接使用，還有在 Copter 中自動產生掃描式飛行路徑的方法將來加入。

4.新增 Piksi GPS driver

Piksi 是一間名為 

SwiftNav 的公司所製造的一個具有 RTK 功能的 GPS 模組，雖然很貴但

據說 GPS 精準到 cm 等級，專業的測繪人士可以買來試試，但目前只是實驗階段。

5.支援更多的 RC 通道

目前 Pixhawk 的 SBus  最高可支援到18個通道，哇真得好多阿那不就連遙控也要換了xd..有這麼強大遙控器的朋友請到 RCn_FUNCTION 參數做設定。

6.優化電子柵欄

電子柵欄我也是最近才開始使用，個人覺得非常適我這種心臟較小的玩家，不會再害怕飛丟，但有時設定的範圍太小又會阻礙我們的靈活度，現在電子柵欄加入可以從地面站透過 MAVLink 選擇我們是否要啟動電子柵欄。

新增下列3個參數：

FENCE_RET_RALLY：可以讓我決定飛機回到哪一個集結點，不像以前只能回到電子柵欄的中心點可讓我們的操作更加靈活。

FENCE_AUTOENABLE：起飛是自動啟動，降落時自動關閉，這種如果在全自動任務中會非常的有用。
FENCE_RETALT：定義返回高度，它的優先順序會高於預設值(電子柵欄的(Max ALT+Min ALT)/2)。

7.優化自動降落

新增的這兩個參數 TECS_LAND_ARSPD & TECS_LAND_THR 分別控制動降落時的速度與油門，之後會有自動路徑規劃的功能相信也是值得期待。

8.新增3個電源監控點

不知道大家是不是覺得只監控總電壓是不是會覺得不太夠，這次的新增了3個地方brick input、servo rail、USB，但目前還不知道這3個點的定義，知道的人一定要跟我說喔。

9.新的通訊方式

新的通訊方式可讓我們以後可以直接由遙測通訊來更新 APM 程式，在飛行中直接啟動某些此功能，但這也還在實驗階段想要用的人還要再等等。

10.其他優化

下面還有些其他的優化與修正請各位看看吧

added LOG_WHEN_DISARMED flag in LOG_BITMASK
raised default LIM_PITCH_MAX to 20 degrees
support a separate steering channel from the rudder channel
faster mission upload on USB
new mavlink API for reduced memory usage
fixes for the APM_OBC Outback Challenge module
fixed accelerometer launch detection with no airspeed sensor
greatly improved UART flow control on Pixhawk
added BRD_SAFETYENABLE option to auto-enable the safety switch on PX4 and Pixhawk on boot
fixed pitot tube ordering bug and added ARSPD_TUBE_ORDER parameter
fixed log corruption bug on PX4 and Pixhawk
fixed repeated log download bug on PX4 and Pixhawk
new Replay tool for detailed log replay and analysis
flymaple updates from Mike McCauley
fixed zero logs display in MAVLink log download
fixed norm_input for cruise mode attitude control
added RADIO_STATUS logging in aircraft logs
added UBX monitor messages for detailed hardware logging of u-Blox status
added MS4525 I2C airspeed sensor voltage compensation