Walkera QR Infra X Micro Quadcopter

今年應該是迷你四軸大爆發的一年，才年初就已經看到好幾架的迷你四軸機，今天又看到一台華科爾(Walkera)在小飄蟲之後的又一力作  QR Infra，既然特別介紹當然有它的特殊之處，這次他們運用了紅外線避障再加上超音波定高，這兩項功能都是市場上中高階的飛控必備，表示他們的研發團隊是有在注意市場的脈動，這兩項功能對於沒接觸過的人會有相當大的幫助，不用擔心衝太快撞到牆，不用擔心油門控制不好飛機上上下下，有興趣的朋友可以注意各大拍賣網，應該會是個很有趣的玩具。

MulitiWii QuadCopater

有段時間沒寫部落格不是偷懶去，而是最近幫朋友做些多旋翼飛行器的案子，於是開始花更多的時間找尋一些 solution，在這個期間找到了一個讓新手練習好東西就是 MulitiWii SE，這塊板子我早在很早之前就已經看過，只是台灣的飛行玩家比較少人使用 Open Source 的產品以致於都沒有發展起來，但是我覺得如果正在使用  Arduino 朋友我想這個東西對大家而言就只是一塊蛋糕那麼簡單，它也是使用 Ardunio IDE 編輯燒錄程式，而設定各種 PID 參數設定則是使用 Processing 做的介面，這些東西是大家再熟悉不過的東西了，那我們來看看這塊板子最主要有什麼東西：

ArduCopter V2.9 Release

在2012年底時就已經頻頻露出 V2.9 的消息，聽說是目前最強大而穩定的版本，經過多方的測試RC版甚至到第4版，如果要使用最新版本的程式請注意以下幾點

1. 修正加速度計的校驗方式
2. 修正自動行調的方式
3. 建議使用保麗龍放在板子的下方減少震動的影響
4. PID需要些調整

Firmware主要的修正：

1. ALT HOLD使用慣性導航，故增加了一些參數。
2. 自動降落的優化，看到後真的相當的滿意，大大增加完全執行任務的能力。
3. 使用聲納做地面追縱，簡單說就是直升機會依地形的起伏做修正，在影片中可以看到遇到上坡直升機就跟著上升，反之亦然。
4. 翻轉訓練，就是在 Acro 模式時只要放開 roll 及 pitch 遙桿就會回復到水平位置，就是避免翻轉過了頭來不及反應。
5. 相機的快門控制。

整理出來的這些是個人認為比較重要的，祥細內容請見 ArduCopter 2.9 released - DIY Drones。

ArduPlane 2.67 released

針對這次的更新我做的整理如下

• 修正uBlox GPS 的錯誤，這個錯誤可能會導致飛行姿態與導航不良。
• 修正  APM 參數代碼錯誤，導致死區輔助通道無法設置參數，EX:設置RC5_DZ時實際上是設置RC5_MIN。
• 使用 UBLOX GPS 的垂直速度修正部分 DCM 加速。
• 增加了新的加速度計校準代碼，優化飛行姿態，可以到 CLI 模式輸入 "accel" 進行校準步驟。
• CLI模式可以在遙測模式連接時執行，這對加速規校驗非常有用。
• 加入新的次副翼類型。
• 修正風向以配合以速度為基礎風向來源。
• 處理了15、16個參數名稱避免於地面站產生亂碼。
• 增加 RSSI_PIN 選項來設置測量接收器的RSSI的引腳。
• 增加新的 MAVLink 參數 SYS_STATUS ，監控電子羅盤運作的狀態。
• 增加新的 MAVLink 參數 APM_OFFSET，讓VFR_HUD 保持在0 ~ 100。

看起來還不少，本人覺的比較重要的是有關加速規的校驗有興趣的朋友試試吧。

[轉載]ArduStation Mega

之前一直沒有完成的地面站，現在 jDrones 就又出了一塊已經整合好的板子，目前還在測試階段但根據以往的經驗 jDrones 出品的品質都還不錯，但價格就讓人有點不太滿意，有興趣的朋友可以參考看看。

Technical specs:

• MCU: Atmel 2560 with Atmel 8u2 USB "adapter"
• XBee footprint for telemetry with external pins
• IO: Buzzer, Analog, I2C, GPS
• SDCard holder for storage needs
• 128 x 64 pixel Graphics LCD
• 3 x TTL Serial output pins
• 2 x Servo outputs with internal/external power feed
• Encoder port for menus etc use
• Connection for I2C Keyboard 
• 4 x LEDs for showing different statues

Android bootloader

最近跟對岸買了一塊叫做羅密歐(Romeo)的板子，不少功能匯集在一塊板子上面，之後再來跟大家推薦，現在問題不知道是不是因為在Arduino IDE選錯板子類型，導致上傳程式的時候把板子弄掛了，只要一上傳程式就會當掉移除電源、USB線、Reset，可以試的都試了，它就是無法回復，只好使出終極必殺技「Firware 重燒」，以前從來就沒有使用過這種功能，現在感到有些緊張，做完後才知道原來這麼簡單。

以下是原廠作業說明：

(資料來源)

To use your Arduino board to burn a bootloader onto an AVR, you need to follow a few simple steps.

1. Open the ArduinoISP firmware (in Examples) to your Arduino board.
2. Note for Arduino 1.0: you need to make one small change to the ArduinoISP code. Find the line in the heartbeat() function that says "delay(40);" and change it to "delay(20);".
3. Select the items in the Tools > Board and Serial Port menus that correspond to the board you are using as the programmer (not the board being programmed).
4. Upload the ArduinoISP sketch.
5. Wire your Arduino board to the target as shown in the diagram below. (Note for the Arduino Uno: you'll need to add a 10 uF capacitor between reset and ground.)
6. Select the item in the Tools > Board menu that corresponds to the board on which you want to burn the bootloader (not the board that you're using as the programmer). See the board descriptions on the environment page for details.
7. Use the Burn Bootloader > Arduino as ISP command.

中文說明

1. 在 Examples 中開啟 ArduinoISP firmware 。
2. 如果你是 Arduino 1.0 的朋友請注意:這邊要對 ArduinoISP 的程式碼做一個小小的修改。找出 heartbeat() 的函數將 "delay(40);" 改成 "delay(20);"。
3. 然後就去選擇板子類型及序列埠(Tools > Board & Serial Port)，這邊是要選擇準備要做燒錄工作的那張，不是選擇被燒錄的那張。
4. 上傳 ArduinoISP 程式到板子上。
5. 將你要燒錄的板子依照上面的方式連接 (如果你準備要燒 Arduino Uno:你要在reset 和 ground 間加上一個電容)。
6. 這邊就要選擇你準備要被燒錄的板子類型( Tools > Board) 就是要被 bootloader 的板子。
7. 最後就選擇 Burn Bootloader > Arduino as ISP ，就可以等待它燒錄完成。

簡單的7個步驟就完成了，是不是很容易，我覺得主要會有問題的地方應該是不知道板子的類型，如果是 Arduino 官方的板子比較容易看得出來，可是像我這次所做用的變種板(Nano 328)就不見得可以很容易的一眼看出，如果燒錯 Firware 當然也是會出現其他問題。

Bixler mount APM 2

裝在 Bixler 上的樣子