[心得]APM:Plane 3.0.0

最近 APM:Plane 有個重大的更新，這兩天花了些時間將所有重點看了一次
重點如下：
1.Extended Kalman Filter(EKF):
之前就有聽說這個很厲害的 Filter 它可讓我們進入更高階的穩定狀態，提升高度及位置的精準度，要使用這個功能需將 AHRS_EKF_USE 參數設為 1(Enable) 才能使用，舊版的預設當然就是 0(Disable)，但是缺點是你的飛控要升級成 Pixhawk 才能發揮出這強大的功能，因為這個涉汲到浮點數的運算能力 愈強的 CPU 浮點數的運算能力強，是不是又有一個好理由可以升級了呢？

[原創]Shellmo Project

最近朋友介紹我看一段 YOUTUBE 影片發現這個有趣的 Project -shellmo，這個 Project 的主持人(Sho Yoshida)就在離我們不遠的地方-日本，他的目標很簡單就是要將這個 Project 所有的東西都變成 OpenSource，讓所有人都可以很簡單的取得及使用將自己的 Shellmo 創造出來。

目前 Project 有兩種機型：

Shellmo Standard

這是我個人較喜歡的機型，因為它有很特殊的移動方式，還有一個可愛的外殼，但是控制移動的螺柱零件如果精度不準我想應該完全沒辮法動作

目前此機型 pending，等待更好的 3DP Solution。

RepWalker

因為 Shellmo Standard 有精度問題所以 RepWalker 是我目前正在進行的機型，這個機型的運動方式看起來比較簡單，如果有 3DP 的朋友不妨可以從此機型開始。

我覺得這個 Project 比較大的問題是 3DP，例如我之前的請朋友幫我試印，但卻因精準度不足造成許多零件在組合時出現問題，有些可以用挫刀磨一下，但像圓柱體之類的就完全沒有辦法，現在正在搜尋Open Source 3DP Solution 希望能夠早日有所結果。

[分享]APM 外接式 Leds Buzzer 模組

原文連結： http://goo.gl/MXiyid

大家是不是時常在準備起飛時有個困擾「GPS Lock 了嗎」、「ARMING 了沒 」我想這應該皆是因為我們看不清楚的 LED 的燈號，現在有人開發出一個小模組只要透過3個 Analog Port 就可以將這兩個狀況以兩顆 LED 及一顆蜂鳴器清楚的表現出來，電路圖如上圖，下面的影片是我依這個電路圖接出來的 Demo 板

LED 狀態說明：

藍色 LED：GPS

紅色 LED：Arm

蜂鳴器說明：

遙桿置於啟動位置 -> 嗶~嗶~ -> 啟動程序完成 -> 嗶~嗶~ -> 可以開始飛行

實作影片：

[分享]ESC 一次完成校驗法

其實在許久以前的版本 ArduCopter 就已經支援這項功能，但我始終沒有學會所以就還是一個一個的做校驗，這幾天剛好看到 Randy 做了這麼一段教學影片，於是就跟著做了一次發現原來這麼簡單，以前為什麼還浪費這麼多時間 xd...，這次也是怕自己忘記一方面也是跟大家做個分享，大家就先看影片示範再看我的中文步驟經過幾次練習一定可以成功。

[原創]Vibration Control 震動防制

圖片引用自：http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

由 ArduCopter 2.9+ 採用了更精確的演算法所以已經將震動列為最需要改進的項目，但那時各種方法都出來有加裝保麗龍(這個我有試過 xd!!沒效)的有用橡皮圈，但似乎都沒有太大的改善，但之後就有人試出一些還不錯的方法

APM 與 XBee 的連接設定

前幾天才把剛收到的XBee通訊模組搞好，因為有一個地方一直讓我卡住，就是APM 端的XBee模組是 Master 還是 Slave，其實如果照我一開始的想法PC端是Master APM端就是 Slave也許就不用浪費這麼多的時間，但是 APM WIKI 的說明卻是相反的，害我一直照官方的方法試了很多次，甚至還懷疑是不是軔體燒錯了，結果最後才實驗了自己的想法，就解決了這個問題，下面說明我這次的設定：

先將兩張通訊卡分別插入USB的轉接卡，使用XBEE的軟體X-CTU設定通訊頻道

請選擇正確的鮑率，預設為57600

My APM 2 board is Coming

從十二月等到現在我的APM 2 板子及一些相關的東西終於在昨天到達我的手上，先說一下為什麼會這麼久，如果有跟DIY DRONES買過東西的朋友一定知道，他如果有貨一定會馬上出給你，但像這一類 PreOrder 的物品就真的要看運氣了，因為他們有一套不錯的機制就是會告訴你排幾號，目前已到幾號，像我是排四百多號然後又遇到了聖誔節所以等的時間會稍微久一點(其實真的很久)，這也表示這項產品真的很熱賣，下面就先讓各位看看它的素顏照吧!!

正面

ardupilot-mega 繁體中文版

有一陣子沒有發表文章，當然還是為了廣大的繁體用戶翻譯ardupilot-mega wiki，經過了這些翻譯工作讓我更加對Ardupilot Dev Team有更深的認識，他們都憑著有一己之力製作出這麼強大的功能，有些是有給職，有些則像我一樣只是UAV的愛好者完全沒有得到任何的報酬，其實自已本身的英文並沒有非常流利，幸好有GOOGLE幫我了解原文後，我再使用我的方式寫出我所理解的，但有時覺得總有這麼一些不順，因為有許多的專業知識需要去了解，所以希望已經使用許久的先進可以當我一些指導，在這個期間發現許多很酷的功能，在農曆期間比較有時間我會在這與大家，其實做了這麼多是希望可以拋磚引玉希望有更多人可以加入這個團隊，雖然是無給職但我相信這個是個很有趣的事情。

[心得]機器人狂人／Vstone研發中心 前田武志

其實有許多的Arduino玩家都和我一樣屬於業餘玩家，都完全依靠著一股興趣及熱情，但當我們投入的金錢與時間愈來愈多卻不見得有相對的回報不免會有幾氣餧，就會想要不要就此放棄，最近我也似乎遇到了這個瓶頸，但我看到了這篇文章讓我心有所感，文中的主角前田武志先生完全靠自己的創意及毅力建立了自已的機器人王國，所以當我們遇到困難想放棄時是不是該想想我們是否盡力了呢。

開版

前一陣子在網路上看見了網友們自製的機器人，引起了我相當大的興趣，原來現在已經有這麼多的控制板可以自由發揮創意建立個人專屬的機器人，要在這麼多優異的系統選擇出最適合的並不容易，多次在Robofun論譠搜尋討論終於確定就是Arduino這種開發工具，我想它最大的優點除了Open Source，使用的人多相對它的網路資源也是相當豐富，只是覺得既然台灣也有不少人使用為何資源卻顯少有人分享，開了這個Blog也是希望分享我的使用心得及問題可以和各位先進及想要進入的人一起討論，希望大家以後可以一起學習成長。