今天又找到了一篇寫得很祥細的四軸飛行動作的說明，也解答了我的一些疑惑，也希望這篇文章也對各位有所幫助。
註：這篇是對岸所寫的說明，為尊重作者我僅做了轉繁體的動作，但我覺得本篇文章和我們的用語沒有太大的差別，所以內容我沒做任何的修改。
======================================================================
四旋翼飛行器的結構形式和工作原理
1.結構形式
直升機在巧妙使用總距控制和週期變距控制之前，四旋翼結構被認為是一種最簡單和最直觀的穩定控制形式。但由於這種形式必須同時協調控制四個旋翼的狀態參數，這對駕駛員認為操縱來說是一件非常困難的事，所以該方案始終沒有真正在大型直升機設計中被採用。這裡四旋翼飛行器重新考慮採用這種結構形式，主要是因為總距控制和週期變距控制雖然設計精巧，控制靈活，但其複雜的機械結構卻使它無法再小型四旋翼飛行器設計中應用。另外，四旋翼飛行器的旋翼效率相對很低，從單個旋翼上增加拉力的空間是非常有限的，所以採用多旋翼結構形式無疑是一種提高四旋翼飛行器負載能力的最有效手段之一。至於四旋翼結構存在控制量較多的問題，則有望通過設計自動飛行控制系統來解決。四旋翼飛行器採用四個旋翼作為飛行的直接動力源，旋翼對稱分佈在機體的前後、左右四個方向，四個旋翼處於同一高度平面，且四個旋翼的結構和半徑都相同，旋翼1和旋翼3逆時針旋轉，旋翼2和旋翼4順時針旋轉，四個電機對稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計算機和外部設備。四旋翼飛行器的結構形式如圖1.1所示。
 |
| 圖1.1 四旋翼飛行器的結構形式 |
