[心得]APM:Plane 3.0.0

最近 APM:Plane 有個重大的更新，這兩天花了些時間將所有重點看了一次
重點如下：
1.Extended Kalman Filter(EKF):
之前就有聽說這個很厲害的 Filter 它可讓我們進入更高階的穩定狀態，提升高度及位置的精準度，要使用這個功能需將 AHRS_EKF_USE 參數設為 1(Enable) 才能使用，舊版的預設當然就是 0(Disable)，但是缺點是你的飛控要升級成 Pixhawk 才能發揮出這強大的功能，因為這個涉汲到浮點數的運算能力 愈強的 CPU 浮點數的運算能力強，是不是又有一個好理由可以升級了呢？

[原創] AutoTune 跳舞吧!!

這個模式其實已經出來好一陣子，但一直到前一陣子這功能才比較健全，也許還有人不知這是什麼東西我就先介紹一下這個模式到底有什麼作用?

所謂的 AutoTune 就是直升機會透過一些動作自動調整難搞的 PID 值，在台灣有不少人使用過 DJI 這家的飛控，他們稱這種調整的方式為跳舞模式，所以 APM 的開發團隊當是不會錯過，此模式和我們手動調整相同，需要一個外力干擾較小環境才能調出正確的數值，如果最近的天氣穩定我會出去試用，看看是否真的可以調整出這麼完美的 PID，有興趣的朋友也可下載我翻譯的中文版，如有什麼問題或者看不是很了的地方都歡迎通知我進行修正。


下載位置：AutoTune 中文版

[原創]如何設定 APM PID

像這一類的文章我大概已經看過3~4篇，雖然每次在重大更新後 PID 的參數會有些許不同，但我想觀念都是一樣的，最近遇到一位飛友希望我能幫他翻譯一下 ArduCopter 上 Tuning 這篇文章，最近就找了時間把這篇文章翻好放上來與各位分享，有興趣的朋友請至下列網址下載，有任何問題請再跟我說，謝謝。

Tuning ArduCopter in Chinese

[原創]Shellmo Project

最近朋友介紹我看一段 YOUTUBE 影片發現這個有趣的 Project -shellmo，這個 Project 的主持人(Sho Yoshida)就在離我們不遠的地方-日本，他的目標很簡單就是要將這個 Project 所有的東西都變成 OpenSource，讓所有人都可以很簡單的取得及使用將自己的 Shellmo 創造出來。

目前 Project 有兩種機型：

Shellmo Standard

這是我個人較喜歡的機型，因為它有很特殊的移動方式，還有一個可愛的外殼，但是控制移動的螺柱零件如果精度不準我想應該完全沒辮法動作

目前此機型 pending，等待更好的 3DP Solution。

RepWalker

因為 Shellmo Standard 有精度問題所以 RepWalker 是我目前正在進行的機型，這個機型的運動方式看起來比較簡單，如果有 3DP 的朋友不妨可以從此機型開始。

我覺得這個 Project 比較大的問題是 3DP，例如我之前的請朋友幫我試印，但卻因精準度不足造成許多零件在組合時出現問題，有些可以用挫刀磨一下，但像圓柱體之類的就完全沒有辦法，現在正在搜尋Open Source 3DP Solution 希望能夠早日有所結果。