[心得]APM:Plane 3.0.0

最近 APM:Plane 有個重大的更新，這兩天花了些時間將所有重點看了一次
重點如下：
1.Extended Kalman Filter(EKF):
之前就有聽說這個很厲害的 Filter 它可讓我們進入更高階的穩定狀態，提升高度及位置的精準度，要使用這個功能需將 AHRS_EKF_USE 參數設為 1(Enable) 才能使用，舊版的預設當然就是 0(Disable)，但是缺點是你的飛控要升級成 Pixhawk 才能發揮出這強大的功能，因為這個涉汲到浮點數的運算能力 愈強的 CPU 浮點數的運算能力強，是不是又有一個好理由可以升級了呢？

[原創] AutoTune 跳舞吧!!

這個模式其實已經出來好一陣子，但一直到前一陣子這功能才比較健全，也許還有人不知這是什麼東西我就先介紹一下這個模式到底有什麼作用?

所謂的 AutoTune 就是直升機會透過一些動作自動調整難搞的 PID 值，在台灣有不少人使用過 DJI 這家的飛控，他們稱這種調整的方式為跳舞模式，所以 APM 的開發團隊當是不會錯過，此模式和我們手動調整相同，需要一個外力干擾較小環境才能調出正確的數值，如果最近的天氣穩定我會出去試用，看看是否真的可以調整出這麼完美的 PID，有興趣的朋友也可下載我翻譯的中文版，如有什麼問題或者看不是很了的地方都歡迎通知我進行修正。


下載位置：AutoTune 中文版

[原創]如何設定 APM PID

像這一類的文章我大概已經看過3~4篇，雖然每次在重大更新後 PID 的參數會有些許不同，但我想觀念都是一樣的，最近遇到一位飛友希望我能幫他翻譯一下 ArduCopter 上 Tuning 這篇文章，最近就找了時間把這篇文章翻好放上來與各位分享，有興趣的朋友請至下列網址下載，有任何問題請再跟我說，謝謝。

Tuning ArduCopter in Chinese

[原創]Shellmo Project

最近朋友介紹我看一段 YOUTUBE 影片發現這個有趣的 Project -shellmo，這個 Project 的主持人(Sho Yoshida)就在離我們不遠的地方-日本，他的目標很簡單就是要將這個 Project 所有的東西都變成 OpenSource，讓所有人都可以很簡單的取得及使用將自己的 Shellmo 創造出來。

目前 Project 有兩種機型：

Shellmo Standard

這是我個人較喜歡的機型，因為它有很特殊的移動方式，還有一個可愛的外殼，但是控制移動的螺柱零件如果精度不準我想應該完全沒辮法動作

目前此機型 pending，等待更好的 3DP Solution。

RepWalker

因為 Shellmo Standard 有精度問題所以 RepWalker 是我目前正在進行的機型，這個機型的運動方式看起來比較簡單，如果有 3DP 的朋友不妨可以從此機型開始。

我覺得這個 Project 比較大的問題是 3DP，例如我之前的請朋友幫我試印，但卻因精準度不足造成許多零件在組合時出現問題，有些可以用挫刀磨一下，但像圓柱體之類的就完全沒有辦法，現在正在搜尋Open Source 3DP Solution 希望能夠早日有所結果。

[分享]ArduCopter-3.1 released

這次的版本隔了比較久的時間，感覺從這個版本開始已經出現極緻的優化處理，但也可能對於初階的使用者會更搞不懂這些功能在做什麼
例如：
Autotune of Roll and Pitch gains ：
這個我還蠻了他們的想法就是讓飛控可以自我調整，但前題是我們的多軸機必須要有基本的飛行能力，這對於已經進入的人會覺得很方便，但剛用的人會看到載具亂飛可能會嚇死，要使用的人記得去看說明。

Drift mode：
這是前面版本從未出現的模式，這個模式就是可以讓你移動油門控制高度，移動 Pitch 控制前後，其餘的皆油飛控幫你處理，主要是可以空拍的飛行員可以更專心且平滑的操作飛機，讓初學者可以了解油門及Pitch的使用，當然使用前請閱讀 說明。

這次也增加了一種新的直升機型態，SingleCopter & CoaxCopter 前面一個之前在模擬器中玩過類似的機型，它與傳覺直升機最大的差別在於它控制方向的方法是使用單槳正下方的鰭片，用講的很難懂看那就請看下圖

控制方向就是利用正下方那個白白的鰭片，這種飛行方式相當的創新，有興趣的朋友一樣請見這裡。

其他的改善重點可以再看看我下面所提供的連結。
原文連結：ArduCopter-3.1 released!

[分享]APM 外接式 Leds Buzzer 模組

原文連結： http://goo.gl/MXiyid

大家是不是時常在準備起飛時有個困擾「GPS Lock 了嗎」、「ARMING 了沒 」我想這應該皆是因為我們看不清楚的 LED 的燈號，現在有人開發出一個小模組只要透過3個 Analog Port 就可以將這兩個狀況以兩顆 LED 及一顆蜂鳴器清楚的表現出來，電路圖如上圖，下面的影片是我依這個電路圖接出來的 Demo 板

LED 狀態說明：

藍色 LED：GPS

紅色 LED：Arm

蜂鳴器說明：

遙桿置於啟動位置 -> 嗶~嗶~ -> 啟動程序完成 -> 嗶~嗶~ -> 可以開始飛行

實作影片：

[分享]ESC 一次完成校驗法

其實在許久以前的版本 ArduCopter 就已經支援這項功能，但我始終沒有學會所以就還是一個一個的做校驗，這幾天剛好看到 Randy 做了這麼一段教學影片，於是就跟著做了一次發現原來這麼簡單，以前為什麼還浪費這麼多時間 xd...，這次也是怕自己忘記一方面也是跟大家做個分享，大家就先看影片示範再看我的中文步驟經過幾次練習一定可以成功。