[原創]Vibration Control 震動防制

圖片引用自：http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

由 ArduCopter 2.9+ 採用了更精確的演算法所以已經將震動列為最需要改進的項目，但那時各種方法都出來有加裝保麗龍(這個我有試過 xd!!沒效)的有用橡皮圈，但似乎都沒有太大的改善，但之後就有人試出一些還不錯的方法

圖片引用：Vibration Damping and Isolation of the Flight Control Boards

圖片引用：Vibration Damping and Isolation of the Flight Control Boards

只是國外的方法都比較需要有 DIY 的精神而且有些東西又國內又不好找，所以我就研究大家貢獻的作法作出一個結論就是

1. APM 載板的柱子一定要有避震措施
2. APM 與載板間一定要有避震墊
3. 有做總比沒做好

綜合以上幾點我就做了下列這個改善

 比較大的地方是降落時產生的

過濾掉不正常的狀況放大後發現 

• AccX、AccY 小於 +/- 2
• AccZ 則在 -8 ~ -12間也就是說大概也是只有 +/- 2 的幅度

從結果看來皆優於目前官方所公布的標準，所以基本上在震動防制上我們是已經成功了，而且這方法並不困難，材料也都可以從露天拍賣上取得，還在煩惱的朋友可以參考看看，也歡迎提供方法給大家參考。