[分享]ArduCopter-3.1 released

這次的版本隔了比較久的時間，感覺從這個版本開始已經出現極緻的優化處理，但也可能對於初階的使用者會更搞不懂這些功能在做什麼
例如：
Autotune of Roll and Pitch gains ：
這個我還蠻了他們的想法就是讓飛控可以自我調整，但前題是我們的多軸機必須要有基本的飛行能力，這對於已經進入的人會覺得很方便，但剛用的人會看到載具亂飛可能會嚇死，要使用的人記得去看說明。

Drift mode：
這是前面版本從未出現的模式，這個模式就是可以讓你移動油門控制高度，移動 Pitch 控制前後，其餘的皆油飛控幫你處理，主要是可以空拍的飛行員可以更專心且平滑的操作飛機，讓初學者可以了解油門及Pitch的使用，當然使用前請閱讀 說明。

這次也增加了一種新的直升機型態，SingleCopter & CoaxCopter 前面一個之前在模擬器中玩過類似的機型，它與傳覺直升機最大的差別在於它控制方向的方法是使用單槳正下方的鰭片，用講的很難懂看那就請看下圖

控制方向就是利用正下方那個白白的鰭片，這種飛行方式相當的創新，有興趣的朋友一樣請見這裡。

其他的改善重點可以再看看我下面所提供的連結。
原文連結：ArduCopter-3.1 released!

[分享]APM 外接式 Leds Buzzer 模組

原文連結： http://goo.gl/MXiyid

大家是不是時常在準備起飛時有個困擾「GPS Lock 了嗎」、「ARMING 了沒 」我想這應該皆是因為我們看不清楚的 LED 的燈號，現在有人開發出一個小模組只要透過3個 Analog Port 就可以將這兩個狀況以兩顆 LED 及一顆蜂鳴器清楚的表現出來，電路圖如上圖，下面的影片是我依這個電路圖接出來的 Demo 板

LED 狀態說明：

藍色 LED：GPS

紅色 LED：Arm

蜂鳴器說明：

遙桿置於啟動位置 -> 嗶~嗶~ -> 啟動程序完成 -> 嗶~嗶~ -> 可以開始飛行

實作影片：

[分享]ESC 一次完成校驗法

其實在許久以前的版本 ArduCopter 就已經支援這項功能，但我始終沒有學會所以就還是一個一個的做校驗，這幾天剛好看到 Randy 做了這麼一段教學影片，於是就跟著做了一次發現原來這麼簡單，以前為什麼還浪費這麼多時間 xd...，這次也是怕自己忘記一方面也是跟大家做個分享，大家就先看影片示範再看我的中文步驟經過幾次練習一定可以成功。

[原創]Vibration Control 震動防制

圖片引用自：http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

由 ArduCopter 2.9+ 採用了更精確的演算法所以已經將震動列為最需要改進的項目，但那時各種方法都出來有加裝保麗龍(這個我有試過 xd!!沒效)的有用橡皮圈，但似乎都沒有太大的改善，但之後就有人試出一些還不錯的方法

ArduCopter 3.0 準備開放下載

如果大家這幾天有關注 DIY DRONES 的最新消息應該知道，他們已經準備好要推出ArduCopter 3.0 的 Firmware 版本這次也算是重大改善，重點如下：

1. 在 Loiter 及 Auto Mode 使用慣性導航表示這兩個模式能夠更精確的控制。
2. 使用這3個變數 WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN 可以在執行自動飛航任務時控制速度，表示當飛機自動飛行時不再是呆呆的看著它跑完任務，至少可以加快它執行任務的速度讓我們可以早點收工回家。
3. 有個重要的安全措拖改善：就是在激活馬達前飛控會檢查所有需要校驗的感應器是否已經校驗完成(如果不想檢查請將 ARMING_CHECK 設為 0)，這樣可以避免某些天兵什麼都沒做就要出去飛，但對於飛行老手來說我想都會將這項功能關閉，加快激活的速度。

如果有人已經和我一樣迫不及待想要試試新的 Firmware ，下面的連結也是有個簡單的教學，但也記得 PID 會需要做些調整，不要吃緊弄破碗阿


其他祥細說明請見：ArduCopter-3.0 ready for wider use

APM Official QuardCopter

APM Official QuardCopter Assembly Complete

第一次親手組裝 APM 原廠的機架，這次的配備清單如下：

APM 6 Mode Of Walkera DEVO 10

這次幫朋友做專案時又用到了一台我沒用過的遙控器 Walkera DEVO 10，這個品牌是對岸在台灣深耕已久的品牌，也出過不少讓人印象深刻的四軸玩具，大家對它應該相當熟悉，但他們所出的控對於一個專業的玩家來說，似乎不是這麼的受到歡迎畢竟台灣還是日系品牌的天下，但以他們的價位及性能對於初學的使用者而言本人認為C/P值頗高，甚至有幾台控讓我看了也相當驚訝，而這次的 DEVO 10 也是其中之一，10動的遙控器不到5千再看看我的 DX7s (催眠自己我的還是比較好)。

Walkera QR Infra X Micro Quadcopter

今年應該是迷你四軸大爆發的一年，才年初就已經看到好幾架的迷你四軸機，今天又看到一台華科爾(Walkera)在小飄蟲之後的又一力作  QR Infra，既然特別介紹當然有它的特殊之處，這次他們運用了紅外線避障再加上超音波定高，這兩項功能都是市場上中高階的飛控必備，表示他們的研發團隊是有在注意市場的脈動，這兩項功能對於沒接觸過的人會有相當大的幫助，不用擔心衝太快撞到牆，不用擔心油門控制不好飛機上上下下，有興趣的朋友可以注意各大拍賣網，應該會是個很有趣的玩具。

MulitiWii QuadCopater

有段時間沒寫部落格不是偷懶去，而是最近幫朋友做些多旋翼飛行器的案子，於是開始花更多的時間找尋一些 solution，在這個期間找到了一個讓新手練習好東西就是 MulitiWii SE，這塊板子我早在很早之前就已經看過，只是台灣的飛行玩家比較少人使用 Open Source 的產品以致於都沒有發展起來，但是我覺得如果正在使用  Arduino 朋友我想這個東西對大家而言就只是一塊蛋糕那麼簡單，它也是使用 Ardunio IDE 編輯燒錄程式，而設定各種 PID 參數設定則是使用 Processing 做的介面，這些東西是大家再熟悉不過的東西了，那我們來看看這塊板子最主要有什麼東西：

ArduCopter V2.9 Release

在2012年底時就已經頻頻露出 V2.9 的消息，聽說是目前最強大而穩定的版本，經過多方的測試RC版甚至到第4版，如果要使用最新版本的程式請注意以下幾點

1. 修正加速度計的校驗方式
2. 修正自動行調的方式
3. 建議使用保麗龍放在板子的下方減少震動的影響
4. PID需要些調整

Firmware主要的修正：

1. ALT HOLD使用慣性導航，故增加了一些參數。
2. 自動降落的優化，看到後真的相當的滿意，大大增加完全執行任務的能力。
3. 使用聲納做地面追縱，簡單說就是直升機會依地形的起伏做修正，在影片中可以看到遇到上坡直升機就跟著上升，反之亦然。
4. 翻轉訓練，就是在 Acro 模式時只要放開 roll 及 pitch 遙桿就會回復到水平位置，就是避免翻轉過了頭來不及反應。
5. 相機的快門控制。

整理出來的這些是個人認為比較重要的，祥細內容請見 ArduCopter 2.9 released - DIY Drones。