[原創]Vibration Control 震動防制

圖片引用自：http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

由 ArduCopter 2.9+ 採用了更精確的演算法所以已經將震動列為最需要改進的項目，但那時各種方法都出來有加裝保麗龍(這個我有試過 xd!!沒效)的有用橡皮圈，但似乎都沒有太大的改善，但之後就有人試出一些還不錯的方法

ArduCopter 3.0 準備開放下載

如果大家這幾天有關注 DIY DRONES 的最新消息應該知道，他們已經準備好要推出ArduCopter 3.0 的 Firmware 版本這次也算是重大改善，重點如下：

1. 在 Loiter 及 Auto Mode 使用慣性導航表示這兩個模式能夠更精確的控制。
2. 使用這3個變數 WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN 可以在執行自動飛航任務時控制速度，表示當飛機自動飛行時不再是呆呆的看著它跑完任務，至少可以加快它執行任務的速度讓我們可以早點收工回家。
3. 有個重要的安全措拖改善：就是在激活馬達前飛控會檢查所有需要校驗的感應器是否已經校驗完成(如果不想檢查請將 ARMING_CHECK 設為 0)，這樣可以避免某些天兵什麼都沒做就要出去飛，但對於飛行老手來說我想都會將這項功能關閉，加快激活的速度。

如果有人已經和我一樣迫不及待想要試試新的 Firmware ，下面的連結也是有個簡單的教學，但也記得 PID 會需要做些調整，不要吃緊弄破碗阿


其他祥細說明請見：ArduCopter-3.0 ready for wider use

APM Official QuardCopter

APM Official QuardCopter Assembly Complete

第一次親手組裝 APM 原廠的機架，這次的配備清單如下：

APM 6 Mode Of Walkera DEVO 10

這次幫朋友做專案時又用到了一台我沒用過的遙控器 Walkera DEVO 10，這個品牌是對岸在台灣深耕已久的品牌，也出過不少讓人印象深刻的四軸玩具，大家對它應該相當熟悉，但他們所出的控對於一個專業的玩家來說，似乎不是這麼的受到歡迎畢竟台灣還是日系品牌的天下，但以他們的價位及性能對於初學的使用者而言本人認為C/P值頗高，甚至有幾台控讓我看了也相當驚訝，而這次的 DEVO 10 也是其中之一，10動的遙控器不到5千再看看我的 DX7s (催眠自己我的還是比較好)。

Walkera QR Infra X Micro Quadcopter

今年應該是迷你四軸大爆發的一年，才年初就已經看到好幾架的迷你四軸機，今天又看到一台華科爾(Walkera)在小飄蟲之後的又一力作  QR Infra，既然特別介紹當然有它的特殊之處，這次他們運用了紅外線避障再加上超音波定高，這兩項功能都是市場上中高階的飛控必備，表示他們的研發團隊是有在注意市場的脈動，這兩項功能對於沒接觸過的人會有相當大的幫助，不用擔心衝太快撞到牆，不用擔心油門控制不好飛機上上下下，有興趣的朋友可以注意各大拍賣網，應該會是個很有趣的玩具。

MulitiWii QuadCopater

有段時間沒寫部落格不是偷懶去，而是最近幫朋友做些多旋翼飛行器的案子，於是開始花更多的時間找尋一些 solution，在這個期間找到了一個讓新手練習好東西就是 MulitiWii SE，這塊板子我早在很早之前就已經看過，只是台灣的飛行玩家比較少人使用 Open Source 的產品以致於都沒有發展起來，但是我覺得如果正在使用  Arduino 朋友我想這個東西對大家而言就只是一塊蛋糕那麼簡單，它也是使用 Ardunio IDE 編輯燒錄程式，而設定各種 PID 參數設定則是使用 Processing 做的介面，這些東西是大家再熟悉不過的東西了，那我們來看看這塊板子最主要有什麼東西：

ArduCopter V2.9 Release

在2012年底時就已經頻頻露出 V2.9 的消息，聽說是目前最強大而穩定的版本，經過多方的測試RC版甚至到第4版，如果要使用最新版本的程式請注意以下幾點

1. 修正加速度計的校驗方式
2. 修正自動行調的方式
3. 建議使用保麗龍放在板子的下方減少震動的影響
4. PID需要些調整

Firmware主要的修正：

1. ALT HOLD使用慣性導航，故增加了一些參數。
2. 自動降落的優化，看到後真的相當的滿意，大大增加完全執行任務的能力。
3. 使用聲納做地面追縱，簡單說就是直升機會依地形的起伏做修正，在影片中可以看到遇到上坡直升機就跟著上升，反之亦然。
4. 翻轉訓練，就是在 Acro 模式時只要放開 roll 及 pitch 遙桿就會回復到水平位置，就是避免翻轉過了頭來不及反應。
5. 相機的快門控制。

整理出來的這些是個人認為比較重要的，祥細內容請見 ArduCopter 2.9 released - DIY Drones。