[原創]如何設定 APM PID

像這一類的文章我大概已經看過3~4篇，雖然每次在重大更新後 PID 的參數會有些許不同，但我想觀念都是一樣的，最近遇到一位飛友希望我能幫他翻譯一下 ArduCopter 上 Tuning 這篇文章，最近就找了時間把這篇文章翻好放上來與各位分享，有興趣的朋友請至下列網址下載，有任何問題請再跟我說，謝謝。

Tuning ArduCopter in Chinese

[原創]Shellmo Project

最近朋友介紹我看一段 YOUTUBE 影片發現這個有趣的 Project -shellmo，這個 Project 的主持人(Sho Yoshida)就在離我們不遠的地方-日本，他的目標很簡單就是要將這個 Project 所有的東西都變成 OpenSource，讓所有人都可以很簡單的取得及使用將自己的 Shellmo 創造出來。

目前 Project 有兩種機型：

Shellmo Standard

這是我個人較喜歡的機型，因為它有很特殊的移動方式，還有一個可愛的外殼，但是控制移動的螺柱零件如果精度不準我想應該完全沒辮法動作

目前此機型 pending，等待更好的 3DP Solution。

RepWalker

因為 Shellmo Standard 有精度問題所以 RepWalker 是我目前正在進行的機型，這個機型的運動方式看起來比較簡單，如果有 3DP 的朋友不妨可以從此機型開始。

我覺得這個 Project 比較大的問題是 3DP，例如我之前的請朋友幫我試印，但卻因精準度不足造成許多零件在組合時出現問題，有些可以用挫刀磨一下，但像圓柱體之類的就完全沒有辦法，現在正在搜尋Open Source 3DP Solution 希望能夠早日有所結果。

[分享]ArduCopter-3.1 released

這次的版本隔了比較久的時間，感覺從這個版本開始已經出現極緻的優化處理，但也可能對於初階的使用者會更搞不懂這些功能在做什麼
例如：
Autotune of Roll and Pitch gains ：
這個我還蠻了他們的想法就是讓飛控可以自我調整，但前題是我們的多軸機必須要有基本的飛行能力，這對於已經進入的人會覺得很方便，但剛用的人會看到載具亂飛可能會嚇死，要使用的人記得去看說明。

Drift mode：
這是前面版本從未出現的模式，這個模式就是可以讓你移動油門控制高度，移動 Pitch 控制前後，其餘的皆油飛控幫你處理，主要是可以空拍的飛行員可以更專心且平滑的操作飛機，讓初學者可以了解油門及Pitch的使用，當然使用前請閱讀 說明。

這次也增加了一種新的直升機型態，SingleCopter & CoaxCopter 前面一個之前在模擬器中玩過類似的機型，它與傳覺直升機最大的差別在於它控制方向的方法是使用單槳正下方的鰭片，用講的很難懂看那就請看下圖

控制方向就是利用正下方那個白白的鰭片，這種飛行方式相當的創新，有興趣的朋友一樣請見這裡。

其他的改善重點可以再看看我下面所提供的連結。
原文連結：ArduCopter-3.1 released!

[分享]APM 外接式 Leds Buzzer 模組

原文連結： http://goo.gl/MXiyid

大家是不是時常在準備起飛時有個困擾「GPS Lock 了嗎」、「ARMING 了沒 」我想這應該皆是因為我們看不清楚的 LED 的燈號，現在有人開發出一個小模組只要透過3個 Analog Port 就可以將這兩個狀況以兩顆 LED 及一顆蜂鳴器清楚的表現出來，電路圖如上圖，下面的影片是我依這個電路圖接出來的 Demo 板

LED 狀態說明：

藍色 LED：GPS

紅色 LED：Arm

蜂鳴器說明：

遙桿置於啟動位置 -> 嗶~嗶~ -> 啟動程序完成 -> 嗶~嗶~ -> 可以開始飛行

實作影片：

[分享]ESC 一次完成校驗法

其實在許久以前的版本 ArduCopter 就已經支援這項功能，但我始終沒有學會所以就還是一個一個的做校驗，這幾天剛好看到 Randy 做了這麼一段教學影片，於是就跟著做了一次發現原來這麼簡單，以前為什麼還浪費這麼多時間 xd...，這次也是怕自己忘記一方面也是跟大家做個分享，大家就先看影片示範再看我的中文步驟經過幾次練習一定可以成功。

[原創]Vibration Control 震動防制

圖片引用自：http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/

由 ArduCopter 2.9+ 採用了更精確的演算法所以已經將震動列為最需要改進的項目，但那時各種方法都出來有加裝保麗龍(這個我有試過 xd!!沒效)的有用橡皮圈，但似乎都沒有太大的改善，但之後就有人試出一些還不錯的方法

ArduCopter 3.0 準備開放下載

如果大家這幾天有關注 DIY DRONES 的最新消息應該知道，他們已經準備好要推出ArduCopter 3.0 的 Firmware 版本這次也算是重大改善，重點如下：

1. 在 Loiter 及 Auto Mode 使用慣性導航表示這兩個模式能夠更精確的控制。
2. 使用這3個變數 WPNAV_SPEED, WPNAV_SPEED_UP, WPNAV_SPEED_DN 可以在執行自動飛航任務時控制速度，表示當飛機自動飛行時不再是呆呆的看著它跑完任務，至少可以加快它執行任務的速度讓我們可以早點收工回家。
3. 有個重要的安全措拖改善：就是在激活馬達前飛控會檢查所有需要校驗的感應器是否已經校驗完成(如果不想檢查請將 ARMING_CHECK 設為 0)，這樣可以避免某些天兵什麼都沒做就要出去飛，但對於飛行老手來說我想都會將這項功能關閉，加快激活的速度。

如果有人已經和我一樣迫不及待想要試試新的 Firmware ，下面的連結也是有個簡單的教學，但也記得 PID 會需要做些調整，不要吃緊弄破碗阿


其他祥細說明請見：ArduCopter-3.0 ready for wider use