ArduPlane 2.67 released

針對這次的更新我做的整理如下

• 修正uBlox GPS 的錯誤，這個錯誤可能會導致飛行姿態與導航不良。
• 修正  APM 參數代碼錯誤，導致死區輔助通道無法設置參數，EX:設置RC5_DZ時實際上是設置RC5_MIN。
• 使用 UBLOX GPS 的垂直速度修正部分 DCM 加速。
• 增加了新的加速度計校準代碼，優化飛行姿態，可以到 CLI 模式輸入 "accel" 進行校準步驟。
• CLI模式可以在遙測模式連接時執行，這對加速規校驗非常有用。
• 加入新的次副翼類型。
• 修正風向以配合以速度為基礎風向來源。
• 處理了15、16個參數名稱避免於地面站產生亂碼。
• 增加 RSSI_PIN 選項來設置測量接收器的RSSI的引腳。
• 增加新的 MAVLink 參數 SYS_STATUS ，監控電子羅盤運作的狀態。
• 增加新的 MAVLink 參數 APM_OFFSET，讓VFR_HUD 保持在0 ~ 100。

看起來還不少，本人覺的比較重要的是有關加速規的校驗有興趣的朋友試試吧。

[轉載]ArduStation Mega

之前一直沒有完成的地面站，現在 jDrones 就又出了一塊已經整合好的板子，目前還在測試階段但根據以往的經驗 jDrones 出品的品質都還不錯，但價格就讓人有點不太滿意，有興趣的朋友可以參考看看。

Technical specs:

• MCU: Atmel 2560 with Atmel 8u2 USB "adapter"
• XBee footprint for telemetry with external pins
• IO: Buzzer, Analog, I2C, GPS
• SDCard holder for storage needs
• 128 x 64 pixel Graphics LCD
• 3 x TTL Serial output pins
• 2 x Servo outputs with internal/external power feed
• Encoder port for menus etc use
• Connection for I2C Keyboard 
• 4 x LEDs for showing different statues

Android bootloader

最近跟對岸買了一塊叫做羅密歐(Romeo)的板子，不少功能匯集在一塊板子上面，之後再來跟大家推薦，現在問題不知道是不是因為在Arduino IDE選錯板子類型，導致上傳程式的時候把板子弄掛了，只要一上傳程式就會當掉移除電源、USB線、Reset，可以試的都試了，它就是無法回復，只好使出終極必殺技「Firware 重燒」，以前從來就沒有使用過這種功能，現在感到有些緊張，做完後才知道原來這麼簡單。

以下是原廠作業說明：

(資料來源)

To use your Arduino board to burn a bootloader onto an AVR, you need to follow a few simple steps.

1. Open the ArduinoISP firmware (in Examples) to your Arduino board.
2. Note for Arduino 1.0: you need to make one small change to the ArduinoISP code. Find the line in the heartbeat() function that says "delay(40);" and change it to "delay(20);".
3. Select the items in the Tools > Board and Serial Port menus that correspond to the board you are using as the programmer (not the board being programmed).
4. Upload the ArduinoISP sketch.
5. Wire your Arduino board to the target as shown in the diagram below. (Note for the Arduino Uno: you'll need to add a 10 uF capacitor between reset and ground.)
6. Select the item in the Tools > Board menu that corresponds to the board on which you want to burn the bootloader (not the board that you're using as the programmer). See the board descriptions on the environment page for details.
7. Use the Burn Bootloader > Arduino as ISP command.

中文說明

1. 在 Examples 中開啟 ArduinoISP firmware 。
2. 如果你是 Arduino 1.0 的朋友請注意:這邊要對 ArduinoISP 的程式碼做一個小小的修改。找出 heartbeat() 的函數將 "delay(40);" 改成 "delay(20);"。
3. 然後就去選擇板子類型及序列埠(Tools > Board & Serial Port)，這邊是要選擇準備要做燒錄工作的那張，不是選擇被燒錄的那張。
4. 上傳 ArduinoISP 程式到板子上。
5. 將你要燒錄的板子依照上面的方式連接 (如果你準備要燒 Arduino Uno:你要在reset 和 ground 間加上一個電容)。
6. 這邊就要選擇你準備要被燒錄的板子類型( Tools > Board) 就是要被 bootloader 的板子。
7. 最後就選擇 Burn Bootloader > Arduino as ISP ，就可以等待它燒錄完成。

簡單的7個步驟就完成了，是不是很容易，我覺得主要會有問題的地方應該是不知道板子的類型，如果是 Arduino 官方的板子比較容易看得出來，可是像我這次所做用的變種板(Nano 328)就不見得可以很容易的一眼看出，如果燒錯 Firware 當然也是會出現其他問題。

Bixler mount APM 2

裝在 Bixler 上的樣子

Sonar Protector 聲納保護器

不知道大家在摔機的時候有沒有碰過把 sonar也摔到一整個快掛掉了，因為它的位置不像主板在中間的載板位置都會有防護罩保護，通常sonar 都在遠離電子設備的地方而且下方一定是空的，相對的在保護一定會較差，我想大家一定知道 EZ0-XL 並不便宜如果掛了心都會淌血，最近我就發現我的 Sonar PCB 已經出現裂痕，如果再不保護應該會在下一次的不當降落應該就會應聲斷裂，所以才積極的請朋友幫我銑了一個 Sonar Protector，大家可以看到下圖就是用塑鋼將sonar包起來然後再鎖到橫桿上，這樣最壞的狀況只有可能會進土，而不會造成太嚴重的傷害，經過地面測試也不會影響功能的運作，有興趣的朋友下列的圖給大家一個參考。

APM Power Protection

在最新的ArduPlane WIKI中發表了一份我發現很久的問題，甚至覺得是不是因為這個原因將我的XBEE搞壞的罪魁禍手，之前不知哪來的大電流衝破板上的二極體導致整塊板子無法供電，我當時也是自己用電錶找出被衝破的那顆二極體，然後找一顆較大功率的二極體並上去，代替原來的那顆SMD 二極體，如果原廠早點發現這個問題提出這份修正也許就不會造成這個問題，所以各位有空就把它接上去吧，不然到時我衝壞什麼再來後悔就來不及了。

這次官方的說明主要有兩個地方：

一、在電力來源處增加一顆二極體防止逆向電流

二、在ESC供電的地方多使用了一顆500mA Fuse，防止大電流衝壞板子，算是一個雙重保障。

[原廠文件下載1][原廠文件下載2]

[News]ArduCopter 2.7 Released!

今天剛發表的 ArduCopter 2.7 ，這次多了相機雲台的3維控制中文WIKI也已經同步更新，此項功能本人也還沒有機會驗證，因為我沒有這個東西Orz，現在最新版本的MP也已經開始支援據說是最強大的3DR uBlox GPS，阿肚沒錢可以嚐試這種玩意，我用MTK就已經很滿足了，只是看到影片中那種準確性真的是會嚇一跳，這次MP的改版似乎也很大，誰叫 ArduCopte 的功能愈來愈多，想到就好想出去飛一下，只是最近風會不會太大了一點，原文請見ArduCopter 2.7 Released!

四軸飛行器飛行運動說明

今天又找到了一篇寫得很祥細的四軸飛行動作的說明，也解答了我的一些疑惑，也希望這篇文章也對各位有所幫助。

註：這篇是對岸所寫的說明，為尊重作者我僅做了轉繁體的動作，但我覺得本篇文章和我們的用語沒有太大的差別，所以內容我沒做任何的修改。

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四旋翼飛行器的結構形式和工作原理
1.結構形式
直升機在巧妙使用總距控制和週期變距控制之前，四旋翼結構被認為是一種最簡單和最直觀的穩定控制形式。但由於這種形式必須同時協調控制四個旋翼的狀態參數，這對駕駛員認為操縱來說是一件非常困難的事，所以該方案始終沒有真正在大型直升機設計中被採用。這裡四旋翼飛行器重新考慮採用這種結構形式，主要是因為總距控制和週期變距控制雖然設計精巧，控制靈活，但其複雜的機械結構卻使它無法再小型四旋翼飛行器設計中應用。另外，四旋翼飛行器的旋翼效率相對很低，從單個旋翼上增加拉力的空間是非常有限的，所以採用多旋翼結構形式無疑是一種提高四旋翼飛行器負載能力的最有效手段之一。至於四旋翼結構存在控制量較多的問題，則有望通過設計自動飛行控制系統來解決。四旋翼飛行器採用四個旋翼作為飛行的直接動力源，旋翼對稱分佈在機體的前後、左右四個方向，四個旋翼處於同一高度平面，且四個旋翼的結構和半徑都相同，旋翼1和旋翼3逆時針旋轉，旋翼2和旋翼4順時針旋轉，四個電機對稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計算機和外部設備。四旋翼飛行器的結構形式如圖1.1所示。

圖1.1 四旋翼飛行器的結構形式

ArduCopter 2.6 & ArduPlane 2.40 release

這個月DIY Drones發表了ArduCopter 2.6 &  ArduPlane 2.40，當然除了修復一些Bug，還有就是開始支援 MAVLink 1.0，所以算是重大的更新，比較需要注意的是，如果使用了最新版本的fw，因為是走 MAVLink 1.0的協定所以你的Mission Planner也需要一起升級成最新的版本。

更新項目：

- 自動設定UBlox GPS模組

- 更新相機雲台的控制

- 加快記憶卡抹除的速度

- RTL的目標設為家的位置，用來做為自動降落的位置

ArduCopter 2.6的更新項目較多有興趣的人可以參考。

ArduStation 建置(上)

在很久以前一直想要建立一個地面站，但礙於經費不足如果還要再跟原廠買個地面站來用，我想又是一筆費用，幸好Open Hardware的好處在這，我就看著原廠的Eagle File大略分析一下基本上我們常用的Arduino就可以很輕易的做到這些功能，只是原廠把它們洗在同一塊板子會比較方便又很好看，但身為一個黑客怎能不試試自已做一個呢，所以這篇就和大家分享我實作的方法。

xbee 900 為什麼不給進口

上週去找藝科的Ben得知目前無法進口Xbee 900的產品，為什麼連這個都要禁呢，搞不懂，目前可替代的可能只剩下 DIY Drones 的 3DR Radio 可是大陸的朋友說這一套是便宜很多沒錯，可是他們實測出來的結果，距離也少了很多，但實際上少了多少我想要等我測了才知道，所以對之前一起團購的朋又真的很抱歉，我會再尋找有沒有其他方法可以補救。

硬體設備

組好四軸已經有一段期間可是一直沒有想到要寫自己的設備，可是在自己調試PID的過程才覺得其實硬體佔了非常重要的因素，也給想要DIY的朋友一個參考。

Spektrum DX7s 的6種模式設定

這一篇我覺得對我而言也是很重要的一篇，因為 6 種模式的設定說簡單並不是很簡單，但又不是說非常的困難，重要的是要找對方法就可以很快速的完成設定。

[開箱]Spektrum DX7s

這幾天終於狠下心買了一台遙控器(滴血中)，我買的是 SPEKTRUM 的 DX7S，有別於國內許多的高手大多使用JR、FUTABA等日系品牌，目前這個牌子在台灣算是緩慢成長中，我選擇這台的原因主要是因為它符合了我幾項要求，

一、至少要有7動：雖然 APM 官網說6動以上即可，但是7動還是他們最推薦。
二、外型好看：原本也很重意JR XG8的機器人外型，可是真的是有點貴超過我的預算。
三、螢幕要夠大：本人眼睛不是很厲害，看太小的東西有點吃力，但是過大的資訊太多也來不及看。
四、知名品牌：我買東西其實還蠻看重這點的，因為始終相信之所以能成為大牌應該都是經過不少考驗。
五、價格合理：我想這是最重要的條件，如果買了以後生活難過，也不是件好事。

這些其實都是個人的主觀條件，可以為我自己刪除掉不少控，不然這麼多控想要找出一個適合自己的還真的不簡單。

下以就是本篇的不專業開箱文

外箱怎麼會這麼大

激活馬達

這個問題在上週困擾了我一個星期，因為我一直堅信我可以透過 Joystick 來激活馬達，一度還想說是不是我的 XBEE 有問題，在百思不得其解的狀況下，想說反正早晚都要買一台 RC 遙控器，就買來試試看是不是因為這個問題，就在這星期收到了我考慮特久的Spektrum DX7s(開箱文後補)，馬上把接收器裝上去，經過了啟動程序我的馬達瞬間就活了起來，思考了一週的問題馬上迎刃而解，但是 Joystick 的問題我還是在想辦法，而且我也與大陸的同好確認確實在程式碼中是可以使用 Joystick 激活馬達，只是他也回答我在他們那也沒人使用過這種方式激活馬達，所以目前還是個迷待我再來研究研究，等我找到方法我會再公布在這。

激活的程序請參考這兩篇WIKI：
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Flying?wl=zh-Hant
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/APM2RC?wl=zh-Hant

APM 與 XBee 的連接設定

前幾天才把剛收到的XBee通訊模組搞好，因為有一個地方一直讓我卡住，就是APM 端的XBee模組是 Master 還是 Slave，其實如果照我一開始的想法PC端是Master APM端就是 Slave也許就不用浪費這麼多的時間，但是 APM WIKI 的說明卻是相反的，害我一直照官方的方法試了很多次，甚至還懷疑是不是軔體燒錯了，結果最後才實驗了自己的想法，就解決了這個問題，下面說明我這次的設定：

先將兩張通訊卡分別插入USB的轉接卡，使用XBEE的軟體X-CTU設定通訊頻道

請選擇正確的鮑率，預設為57600

My APM 2 board is Coming

從十二月等到現在我的APM 2 板子及一些相關的東西終於在昨天到達我的手上，先說一下為什麼會這麼久，如果有跟DIY DRONES買過東西的朋友一定知道，他如果有貨一定會馬上出給你，但像這一類 PreOrder 的物品就真的要看運氣了，因為他們有一套不錯的機制就是會告訴你排幾號，目前已到幾號，像我是排四百多號然後又遇到了聖誔節所以等的時間會稍微久一點(其實真的很久)，這也表示這項產品真的很熱賣，下面就先讓各位看看它的素顏照吧!!

正面

[團購] DIY DRONES 相關產品

在大家的支持下終於要開團了，與代理商談過覺得價格還不錯，比我之前直接和原廠買更便宜，主要是省了不少運費及雜費，重點是保固有人幫你處理，我先列出一些清單給大家參考：

註：紅色字體為必買，藍色建議購買，黑色隨個人喜好。

套餐A：多軸飛行器

APM 2.0 Purple Full Kit Assembled          6000  * 1

Quadcopter Power Distribution Board    450    * 1

MB1200 XL-MaxSonar-EZ0                     1350   * 1

Optical Flow Sensor                               1200   * 1

Xbee Telemetry Kit(PRO 900)                 5000   * 1

套餐B：固定翼飛行器

APM 2.0 Purple Full Kit Assembled         6000  * 1

Airspeed Kit with MPXV7002DP             750    * 1

Xbee Telemetry Kit(PRO 900)                5000  * 1

Arduino 基礎課程

昨天去參加藝科資訊的 Arduino 基礎課程雖然很多東西我已經算是相當的熟悉，但是還是有些收獲，建議對Arduino有興趣的人可以去找時間去聽看看，個人覺得對一個剛入門的人會有相當大的幫助。

開課資訊

2012 APM 軟體發展藍圖

又是新的一年當然我們APM又有新的規劃，在一月的時候Chris發表了今年軟體的發展藍圖，今天讓各位大概了解一下這麼有活力的團隊今年會給大家什麼樣的驚喜。

軟體將由現在APM2.X升級至APM3.X，APM3.X的特點如下：

PID演算法

不知各位有沒有想過 APM 是如何讓飛行器飛的這麼穩定，如何快速的達到我們想要的位置、速度、高度，其實這些如果要我們用手動控制還真的很難控制的這麼的精準，這完全要依靠一個相當有效率的演算法「PID演算法」，其實要叫飛行器自動飛行並不是給它電讓螺琁槳轉動，控制舵機轉向就可以了，還需要考慮到許多的環境因素，這個演算法就是讓微電腦快速反應這些環境變異，也就是說不管環境如何改變還是要讓飛行器依照我們想要的方式飛行，於是我上網google了一下找到一個還不錯解說，有興趣的人看看吧。

APM Source Code & WIKI download

最近有遇到網友說希望可以和我一起推廣 APM，但是我想要至少要讓大家知道怎麼取得這些文件才有辦法可以一起討論，雖然原廠網站已有如何下載原始碼的教學，而且我還是繁中的翻譯人可是我看完後還是不怎麼會使用xd，所以在這補充一下，如果想下載的人可以參考下面的作法。

一、下載 Sorce Code 及 WIKI
1.安裝及安裝 GIT & TortoiseGit

• Download Git
• Download  TortoiseGit

2.GIT Clone

ardupilot-mega 繁體中文版

有一陣子沒有發表文章，當然還是為了廣大的繁體用戶翻譯ardupilot-mega wiki，經過了這些翻譯工作讓我更加對Ardupilot Dev Team有更深的認識，他們都憑著有一己之力製作出這麼強大的功能，有些是有給職，有些則像我一樣只是UAV的愛好者完全沒有得到任何的報酬，其實自已本身的英文並沒有非常流利，幸好有GOOGLE幫我了解原文後，我再使用我的方式寫出我所理解的，但有時覺得總有這麼一些不順，因為有許多的專業知識需要去了解，所以希望已經使用許久的先進可以當我一些指導，在這個期間發現許多很酷的功能，在農曆期間比較有時間我會在這與大家，其實做了這麼多是希望可以拋磚引玉希望有更多人可以加入這個團隊，雖然是無給職但我相信這個是個很有趣的事情。

經過多方的努力本人終於取得APM官方wiki及程式 的 Commit權限，表示大家以後可以在APM取得繁體中文的資料及軟體，降低大家使用的門檻，如果有翻譯不好的地方也請各位指教。